并聯(lián)機(jī)器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩

個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)

。并聯(lián)機(jī)器人是目前非常成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，同時(shí)也是速度最快的工業(yè)機(jī)器人。行業(yè)也叫蜘蛛

手機(jī)器人。

一、首先來了解并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人

串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動鏈，其所有運(yùn)動桿并沒有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈。

串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大，運(yùn)動分析比較容易可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸

必須要獨(dú)立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)的精準(zhǔn)度。

而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動鏈。并聯(lián)

機(jī)器人不易產(chǎn)生動態(tài)誤差，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸

向力，機(jī)器剛性高，承載能力大。但是，并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易

。

二、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成

1、靜平臺：用于安置和固定伺服電機(jī)及中間軸，確保高頻率高強(qiáng)度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運(yùn)行。

靜平臺也就是用來安裝，固定并聯(lián)機(jī)器人的頂部機(jī)構(gòu)，包括所有伺服電機(jī)，全部都在這個(gè)地方

。這個(gè)地方有幾個(gè)主動軸，就是幾個(gè)軸，一個(gè)軸，一個(gè)伺服電機(jī)，包括中間的軸。

2、動平臺，連接從動臂下端，用于懸掛負(fù)載，可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺就是最底部的

安裝抓手，或者吸盤的平臺。動平臺基本沒有什么驅(qū)動機(jī)構(gòu)，如果需要其他的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，基本

是氣動的閥門等，不過這類設(shè)備也都是后面安裝上去的。

3、主動臂，從動臂。使用炭纖維材質(zhì)，有效提高強(qiáng)度比，用于伺服電機(jī)與從動臂之間的連接

。很多朋友會問，為什么使用碳纖維的材料。答案很簡單，delta的速度非�？�，如果需要保

持有效負(fù)載3-12公斤的負(fù)載，碳纖維既可以滿足質(zhì)量輕巧，并且強(qiáng)度高，不變形�？梢员ＷC精

度。

三、并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)

1、無累積誤差，精度較高；

2、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)

好；

3、結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

4、完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；

5、工作空間較小。