并聯(lián)機器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩

個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)

。并聯(lián)機器人是目前非常成熟的機器人產(chǎn)品，同時也是速度最快的工業(yè)機器人。行業(yè)也叫蜘蛛

手機器人。

一、首先來了解并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人

串聯(lián)機器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個開放的運動鏈，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈。

串聯(lián)機器人的工作空間大，運動分析比較容易可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應。但其機構(gòu)各軸

必須要獨立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構(gòu)運動時的精準度。

而并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈。并聯(lián)

機器人不易產(chǎn)生動態(tài)誤差，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸

向力，機器剛性高，承載能力大。但是，并聯(lián)機器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易

。

二、并聯(lián)機器人的機構(gòu)構(gòu)成

1、靜平臺：用于安置和固定伺服電機及中間軸，確保高頻率高強度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運行。

靜平臺也就是用來安裝，固定并聯(lián)機器人的頂部機構(gòu)，包括所有伺服電機，全部都在這個地方

。這個地方有幾個主動軸，就是幾個軸，一個軸，一個伺服電機，包括中間的軸。

2、動平臺，連接從動臂下端，用于懸掛負載，可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺就是最底部的

安裝抓手，或者吸盤的平臺。動平臺基本沒有什么驅(qū)動機構(gòu)，如果需要其他的驅(qū)動機構(gòu)，基本

是氣動的閥門等，不過這類設備也都是后面安裝上去的。

3、主動臂，從動臂。使用炭纖維材質(zhì)，有效提高強度比，用于伺服電機與從動臂之間的連接

。很多朋友會問，為什么使用碳纖維的材料。答案很簡單，delta的速度非�？欤�如果需要��

持有效負載3-12公斤的負載，碳纖維既可以滿足質(zhì)量輕巧，并且強度高，不變形�？梢员ＷC精

度。

三、并聯(lián)機器人特點

1、無累積誤差，精度較高；

2、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應

好；

3、結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

4、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；

5、工作空間較小。